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首先,应用Voxelgrid体素网格下采样滤波器限定在点云中采样的密度上限。滤波器的输出是一个无组织的点云,其中每个点是输入点云中体素网格每个单元的点的质心。地面(Ground)定义为点云中最低的可见表面,使用高度坐标的第5个百分位数进行估计。接下来,使用一种稳健的方法进行曲面法向估计,该方法使用RANSAC平面拟合来恢复保留锐角特征的估计。最后,根据曲面法线,过滤这些点以使其仅保持在α水平度范围内。较陡的区域被认为是足迹不可达到的位置,因此可以被过滤掉。图3给出了使用有向箭头标注的由两种不同的估计算法(最小二乘法和RANSAC平面拟合法)计算的曲面法线图示,其中绿色块表示地面的真实地形几何图[3]。左图为使用最小二乘法平面拟合法选定邻域内的所有点来估计曲面法线,其结果生成了圆角。右图则为使用RANSAC建模的结果,该方法的拟合结果能够保留锐角特征的估计。詹姆斯谈关键跳投Seekingalpha分析师TanvirAbid认为,答案很可能是否定的。尽管原油需求前景不容乐观,但欧佩克或许已经无力再加大减产力度。

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